那吉云梯车，那吉云梯车出租，那吉云梯车出租公司，以SDO数据传输方式通讯云梯车工作参数修改的数据传输过程遵循SDO服务。控制器作为SDO服务端，显示器作为SDO客户端，客户端发送一个数据请求，服务端发送相应的数据回应，实现对指定节点的有关操作。SDO服务包括两种基本类型的服务：写SDO和读SDO。以本文总线通讯系统为利例，在进行参数修改时，写SDO即通过显示器功能键将需要修改的参数写入控制器中的存储区中，读SDO即显示器经CAN总线读取存储区中的参数并进行显示。主程序流程图云梯车控制系统主程序流程图，主程序的主要功能是完成控制模块初始化，调用和协调各个子程序。云梯车的主要控制功能由不同的子程序完成，主程序通过对输入信号及控制模式的判别完成相应子程序的调用。具体流程如下：(1)控制模块在通电后，首先进行系统的自检，包括各控制模块端口的初始化和CAN总线的初始化、检测系统是否有异常等。同时给控制端口赋初值，防止控制器上电后因为输入输出端VI初始值的错误而导致云梯车的误动作。然后是CANopen网络的初始化，启动CAN-一BUS通讯模块。(2)完成系统自检后，主程序对发动机、辅助动力及作业车的安全装置进行检查，若满足工作要求，则对输入信号进行处理，然后控制器调用相应控制功能子程序完成控制功能。(3)执行完某个控制功能后，主程序判断云梯车是否进行其他操作，如有输入信号则重新进行控制模块的选择，否则退出主程序。

     那吉云梯车，那吉云梯车出租，那吉云梯车出租公司，各子系统控制程序流程图已经完成控制系统功能分析，并提出各子系统控制方案，本节则根据以上控制方案进行系统软件流程图的设计，包括行走系统和工作装置系统共有七个主要的控制流程图。行走系统控制程序流程图控制流程图，进入行驶控制模块后，首先根据行走操纵手柄输入信号判断行驶方向，然后检测脚踏板开关信号是否为真。如果信号为假，则结束程序，如果为真，检测换挡开关信号，低速档马达小排量工作，车辆处于低速范围；高速档时车辆可以在高速范围行驶，但同时还要受作业臂伸缩长度、和变幅角度大小的限制，当伸出长度超过30e、作业臂收藏限位开关信号为假时，系统自动将速度切换到低速范围。推动操纵手柄可以调节行走泵排量大小，从而控制车辆的行驶方向及车速大小。当转台回转超过一定范围，转台行程开关信号为真，则工作人员需要按下驱动启用按键，调用驱动启用子程序才能行驶。转向和扩桥系统控制程序流程图转向系统控制程序流程方框图如图5．6，进入转向控制模块后，判断脚踏板开关是否闭合，然后检查转台行程开关信号，若转台行程开关为真，则触发驱动启用程序，提示驾驶员注意操作安全。判断转向按键信号，将转向／扩桥切换电磁阀断电，压力油通往转向液压缸，同时给三位四通电磁换向阀左位或右位通电，实现左右转向。当转台回转超过一定范围，转台行程开关信号为真，则工作人员需要按下驱动启用按键，才可以转向。扩(缩)桥装置程序流程方框图如图5．7。扩(缩)桥拨子开关打开进入扩(缩)桥控制子程序，首先检测扩桥压力继电器信号，如果信号为真，则表示扩桥已经完成，作业车可以进行其他动作；如果信号为假则判断脚踏板开关信号，将转向／扩桥切换电磁阀通电，压力油通向扩桥液压缸，采集行驶手柄上扩桥按键信号，左端按键按下，则三位四通电磁换向阀左位接通，进行扩桥，右端按键按下，则三位四通电磁换向阀右位接通，进行缩桥动作。扩桥时进行声光报警，同时判断压力继电器信号是否为1，若不为则继续扩桥，直到车桥完全扩出为止。缩桥时程序将检测收藏限位开关信号和作业臂长度信号，只有收藏限位开关信号为真并且作业臂长度小于30cm时才使扩缩桥选择电磁阀右位通电，否则结束程序。

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