防撞车出租，从化防撞车出租， 增城防撞车出租    防撞车电液力系统动态加载场合的定义及仿真参数的设置    静态加载是指电液力系统的指令力为定值，电液位置系统的位移不变的加载方式，它是衡量电液力系统静态指标的方法。 动态加载是指电液力系统在给电液位置系统施加负载力的同时，还会跟随电液位置系统以一定的幅值和频率作正弦运动，它是衡量电液力系统动态指标的方法。

     电液力系统除了需要满足静态加载下负载力的精度需求外，还需要能够模拟舵机在动态条件下的负载，静态加载已无法满足系统的需要，所以本文重点针对动态加载场合下的性能进行分析。

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     仿真过程中采用 ode23s 求解算法，步长设置为可变步长，其中最大步长为1×10－3s、最小步长为 1×10－6s，计算相对误差为 1×10－7，仿真时间设置为 1s。 各摩擦特性相关参数取值为：a1=177，a2=63，a3=4000，b1=500，b2=80，b3=900；参数 c1=100；在仿真过程中经过调试得出以下参数的取值参数 k1=500参数 h=200，β=15的参数 γ=300。

     在仿真过程中，将本文所设计的自适应反步滑模控制器与基于力反馈的反步滑模控制器的输出进行对比分析，两控制器均是基于力反馈反步控制，不同之处在于自适应反步滑模控制器采用变指数趋近律控制，并加入自适应控制对参数实时调整，反步滑模控制器仅采用幂次趋近律控制。探讨加入自适应控制后，滑模控制器对于含有大负载质量的电液力系统的性能提升效果，同时探讨滑模变结构控制抖振的消除效果。

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